HOVER

HOVER是由英伟达开发的1.5M参数量的小型模型，全称“Humanoid Versatile Controller”，旨在实现对人形机器人复杂动作的精准控制。该模型通过全身运动模仿技术，将导航、桌面操作及移动操作等多种任务的控制模式统一整合，并通过多模式策略蒸馏框架实现无缝切换，提升人形机器人在多样化任务中的效率与灵活性。 HOVER的核心功能包括多模式控制、运动学位置跟踪、关节角度跟踪、根跟踪以及统一命令空间设计。它能够精准追踪机器人关键部位的位置和关节角度，同时兼容多种控制设备。此外，HOVER基于策略蒸馏技术和DAgger框架，通过模拟训练实现高效的技能迁移，适用于多种应用场景。